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该数据集包含从Dobot CR3机械臂记录的远程操作演示，并使用标准的any4lerobot转换器转换为LeRobot v2.0格式。数据集包括52个演示片段，总计12018帧，帧率为30FPS。数据格式为LeRobot v2.0，包含机器人的末端执行器6D位姿（x, y, z, rx, ry, rz）和RGB摄像头视图。动作空间为7D向量，包括目标6D位姿和夹爪开合度（0-1000）。

原始信息汇总

数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: dobot/teleop_dataset
• 许可协议: mit
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, Dobot, teleoperation
• 数据格式版本: LeRobot v2.0

数据集描述

该数据集包含从 Dobot CR3 机械臂记录的机器人遥操作演示数据，并使用标准的 any4lerobot 转换器转换为 LeRobot v2.0 格式。

数据集统计

• 机器人型号: dobot_cr3
• 总演示片段数: 52
• 总帧数: 12018
• 帧率: 30 FPS

数据结构

数据集文件组织如下：

dataset/ ├── data/ │ └── chunk-000/ # Parquet 文件（每个演示片段一个文件） │ ├── episode_000000.parquet │ ├── episode_000001.parquet │ └── ... ├── videos/ │ └── observation.images.top/ # 摄像头视图 │ └── chunk-000/ # MP4 视频文件（每个演示片段一个视频） │ ├── episode_000000.mp4 │ ├── episode_000001.mp4 │ └── ... └── meta/ # 元数据文件 ├── info.json # 数据集信息和模式 ├── stats.json # 统计数据（最小值/最大值/平均值/标准差） ├── episodes.jsonl # 每个演示片段的元数据 └── tasks.jsonl # 任务描述

观测空间

• observation.state: 机器人末端执行器的 6D 位姿 (x, y, z, rx, ry, rz)，单位分别为毫米和度。
• observation.images.top: RGB 摄像头视图（VideoFrame 格式）。

动作空间

• action: 7维向量 (x, y, z, rx, ry, rz, gripper_opening)。
  • 前6个维度：目标 6D 位姿。
  • 最后一个维度：夹爪开合度 (0-1000)。

使用方法

与 LeRobot 库一起使用

python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("dobot/teleop_dataset")

与 Hugging Face Datasets 一起使用

python import pyarrow.parquet as pq episode_0 = pq.read_table(".../data/chunk-000/episode_000000.parquet")

引用

bibtex @dataset{dobot_teleop_52_episodes, title = {Dobot Teleoperation Dataset}, author = {Your Name}, year = {2026}, howpublished = {url{dobot/teleop_dataset}}, }

参考资源

• LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot
• any4lerobot: https://github.com/Tavish9/any4lerobot