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收藏资源简介：
该数据集包含从Dobot CR3机械臂记录的远程操作演示，并使用标准的any4lerobot转换器转换为LeRobot v2.0格式。数据集包括52个演示片段，总计12018帧，帧率为30FPS。数据格式为LeRobot v2.0，包含机器人的末端执行器6D位姿（x, y, z, rx, ry, rz）和RGB摄像头视图。动作空间为7D向量，包括目标6D位姿和夹爪开合度（0-1000）。
This dataset comprises teleoperation demonstrations recorded from a Dobot CR3 robotic arm, which are converted to the LeRobot v2.0 format using the standard any4lerobot converter. It includes 52 demonstration segments, totaling 12,018 frames at a frame rate of 30 FPS. The dataset follows the LeRobot v2.0 format, containing the 6D pose (x, y, z, rx, ry, rz) of the robot's end-effector and RGB camera views. The action space is a 7-dimensional vector, encompassing the target 6D pose and the gripper opening degree (0-1000).
数据集概述
数据集基本信息
- 数据集名称: dobot/teleop_dataset
- 许可协议: mit
- 任务类别: robotics
- 标签: LeRobot, Dobot, teleoperation
- 数据格式版本: LeRobot v2.0
数据集描述
该数据集包含从 Dobot CR3 机械臂记录的机器人遥操作演示数据，并使用标准的 any4lerobot 转换器转换为 LeRobot v2.0 格式。
数据集统计
- 机器人型号: dobot_cr3
- 总演示片段数: 52
- 总帧数: 12018
- 帧率: 30 FPS
数据结构
数据集文件组织如下：
dataset/ ├── data/ │ └── chunk-000/ # Parquet 文件（每个演示片段一个文件） │ ├── episode_000000.parquet │ ├── episode_000001.parquet │ └── ... ├── videos/ │ └── observation.images.top/ # 摄像头视图 │ └── chunk-000/ # MP4 视频文件（每个演示片段一个视频） │ ├── episode_000000.mp4 │ ├── episode_000001.mp4 │ └── ... └── meta/ # 元数据文件 ├── info.json # 数据集信息和模式 ├── stats.json # 统计数据（最小值/最大值/平均值/标准差） ├── episodes.jsonl # 每个演示片段的元数据 └── tasks.jsonl # 任务描述
观测空间
- observation.state: 机器人末端执行器的 6D 位姿 (x, y, z, rx, ry, rz)，单位分别为毫米和度。
- observation.images.top: RGB 摄像头视图（VideoFrame 格式）。
动作空间
- action: 7维向量 (x, y, z, rx, ry, rz, gripper_opening)。
- 前6个维度：目标 6D 位姿。
- 最后一个维度：夹爪开合度 (0-1000)。
使用方法
与 LeRobot 库一起使用
python from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset("dobot/teleop_dataset")
与 Hugging Face Datasets 一起使用
python import pyarrow.parquet as pq episode_0 = pq.read_table(".../data/chunk-000/episode_000000.parquet")
引用
bibtex @dataset{dobot_teleop_52_episodes, title = {Dobot Teleoperation Dataset}, author = {Your Name}, year = {2026}, howpublished = {url{dobot/teleop_dataset}}, }
参考资源
- LeRobot: https://github.com/huggingface/lerobot
- any4lerobot: https://github.com/Tavish9/any4lerobot
