open_drawer_t1_20260807_150557

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：fabono/open_drawer_t1_20260807_150557

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	26
总帧数（Frames）	11,713
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
帧率（FPS）	30

数据划分

• 训练集（Train）：片段 0 至 25（共 26 个片段）

机器人类型

• so_follower（柔顺跟随型机器人）

特征（Features）

动作与状态（Action / Observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6 维
• 命名空间：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（Observation.images）

包含两个摄像头视角，均为视频类型：

1. wrist（腕部摄像头）
   • 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
   • 编码：AV1（yuv420p），30 FPS
2. top（顶部摄像头）
   • 分辨率：480 × 640 × 3
   • 编码：AV1（yuv420p），30 FPS

其他特征

特征	数据类型	形状
timestamp（时间戳）	float32	[1]
frame_index（帧索引）	int64	[1]
episode_index（片段索引）	int64	[1]
index（索引）	int64	[1]
task_index（任务索引）	int64	[1]

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 该数据集暂未提供 BibTeX 引用格式。
• 数据集主页和论文信息待补充。