grabette-dataset

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含48个episodes，共14060帧数据。数据内容包括：两个摄像头的视频数据（cam0分辨率为720x960，cam1分辨率为480x640，帧率均为46fps）、机器人姿态数据（6维浮点数）、关节数据（2维浮点数）和动作数据（2维浮点数）。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grabette-dataset
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, grabette

数据集规模与结构

• 总情节数: 48
• 总帧数: 14060
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 46 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 训练集 (0:48)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.images.cam0:
  • 类型: 视频
  • 形状: [3, 720, 960]
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.images.cam1:
  • 类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频
• observation.pose:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "ax", "ay", "az"]
• observation.joints:
  • 类型: float32
  • 形状: [2]
  • 维度名称: ["proximal", "distal"]

动作数据

• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [2]
  • 维度名称: ["proximal", "distal"]

索引与元数据

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: grabette
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失