test-grabette

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人控制数据集，专门针对grabette机器人类型。数据集包含4个完整的episodes，总计1152帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，并附带相应的mp4视频文件（分辨率为720x960，帧率50fps）。主要特征包括：来自cam0摄像头的观察图像（RGB视频，3通道）、动作向量（8维浮点数，表示机器人的位置、姿态以及夹爪的近端和远端控制）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: chouziel/test-grabette
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Total Episodes): 4
• 总帧数 (Total Frames): 1152
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 50
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: grabette

数据集分割

• 训练集: 包含全部4个片段（索引0至3）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.images.cam0	视频 (Video)	(3, 720, 960)	摄像头图像，RGB三通道，分辨率720x960，H.264编码，帧率50fps
action	float32	(8,)	动作向量，包含x, y, z, ax, ay, az, proximal, distal共8个维度
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 默认配置名: default
• 数据文件匹配模式: data/*/*.parquet

可视化

可通过 可视化工具 在线预览数据集。