grabette-dataset-2

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含29个episodes，共8885帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集包含多种特征，如观察图像（来自两个摄像头cam0和cam1）、机器人姿态（6维）、关节位置（2维）、动作（2维）等。cam0图像分辨率为720x960，cam1为480x640，帧率为46fps。数据集使用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: grabette-dataset-2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, grabette

数据集规模与结构

• 总情节数: 29
• 总帧数: 8885
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 46 FPS
• 数据分割: 全部数据（0:29）用于训练

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.images.cam0:
  • 类型: 视频
  • 形状: [3, 720, 960]
  • 视频信息:
    • 高度: 720
    • 宽度: 960
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 46
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.images.cam1:
  • 类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: h264
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 46
    • 通道数: 3
    • 无音频
• observation.pose:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["x", "y", "z", "ax", "ay", "az"]
• observation.joints:
  • 类型: float32
  • 形状: [2]
  • 维度名称: ["proximal", "distal"]

动作特征

• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [2]
  • 维度名称: ["proximal", "distal"]

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=glannuzel/grabette-dataset-2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供