act_so101_knock_down

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，包含10个episodes，共3369帧，使用so_follower机器人类型，记录了一个任务（knock down）。数据包括动作、观测状态、前视图像（480x640，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, containing 10 episodes with a total of 3369 frames, using the so_follower robot type, recording one task (knock down). The data includes actions, observation states, front-view images (480x640 at 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述：act_so101_knock_down

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建，这是一个开源的机器人学习框架。

数据集规模

• 总片段数：10 个（全部用于训练，划分比例为 train: 0:10）
• 总帧数：3369 帧
• 任务数量：1 个
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

机器人类型

• 机器人型号：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据特征

数据集包含以下特征：

• 动作（action）：包含6个维度的动作数据，涉及机械臂的关节位置（如shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），数据类型为float32。
• 状态观测（observation.state）：与动作相同，包含6个维度的关节位置数据，用于描述当前状态。
• 图像观测（observation.images.front）：提供前端摄像头图像，分辨率为480x640x3，视频编码为H.264，像素格式为yuv420p，帧率为30 FPS。
• 其他元数据：包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引，均为对应的数据类型。

文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件按块（chunk）和文件（file）组织，每个块大小为1000。

其他信息

• 主页与论文：目前未提供（标注为“More Information Needed”）
• 引用信息：BibTeX 引用尚未提供。

可视化

• 您可以通过 LeRobot 可视化工具 在线查看该数据集的样本。