place_above_20260727_193554
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学任务。它包含15个回合和3047帧数据，以Parquet格式存储。特征包括动作（由6个浮点数表示，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样为6个浮点数）、观测图像（包括俯视和腕部视角的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（其中数据文件占100MB，视频文件占200MB），并包含训练分割（覆盖回合0到15）。
This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, designed for robotics tasks. It contains 15 episodes and 3047 frames, stored in Parquet format. Features include actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 floating-point numbers similar to actions), observation images (videos from top-down and wrist perspectives, with a resolution of 480x640, 3 channels, and 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files). It includes a training split covering episodes 0 to 15.
数据集概述
- 数据集名称：place_above_20260727_193554
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 总片段数（episodes）：15
- 总帧数（frames）：3047
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower
- 数据分割：训练集（train）包含全部15个片段
数据特征
该数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6个机器人关节动作（肩部平移/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | [6] | 6个机器人关节状态（与action对应的位置值） |
| observation.images.overhead | video | [480, 640, 3] | 俯视摄像头视频，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，参数同上 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件信息
- 数据文件格式：Parquet，存储于
data/*/*.parquet - 视频文件格式：MP4，存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据块大小：1000帧/块
相关链接
- 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sungkyunner/place_above_20260727_193554
- 代码库：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
