eval_rectified_plus15deg

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so_follower机器人类型。它包含15个训练episodes，总计2273帧数据，帧率为30fps。数据集以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据特征包括机器人的动作（6维关节位置）、观测状态（6维关节位置）、以及两个视角的图像观测：正面图像（front）和侧面标准图像（side_canonical），图像分辨率为480x640像素，3通道彩色视频。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制和研究任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the so_follower robot type. It contains 15 training episodes, totaling 2273 frames of data with a frame rate of 30fps. The dataset is stored in parquet files and video files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Data features include robot actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), and image observations from two perspectives: front images (front) and side canonical images (side_canonical), with an image resolution of 480x640 pixels and 3-channel color video. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics control and research tasks, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_rectified_plus15deg
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 15
• 总帧数: 2273
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 划分: 训练集 (0:15)

数据路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.side_canonical	video	[480, 640, 3]	侧方位摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视觉化工具

该数据集可通过 可视化空间 进行在线预览。