touch-red-card_8sort_80-20x3-10x4

这是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含180个任务片段，总计107,920帧，数据以30帧每秒的视频格式存储。数据集特征包括机器人动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）和状态观测（与动作相同的关节位置），以及来自三个不同视角（正面、手腕、侧面）的图像观测，每个图像分辨率为480x640像素、3通道彩色视频。数据以Parquet文件格式组织，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：touch-red-card_8sort_80-20x3-10x4
来源：基于 LeRobot 创建
许可证：Apache-2.0

数据集统计信息

• 总片段数：180
• 总帧数：107,920
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000 帧/块

数据集结构

机器人类型：so_follower
数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
训练/测试划分：全部180个片段用于训练（train: 0:180）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测（与动作维度对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=GeniusJunP/touch-red-card_8sort_80-20x3-10x4