cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_175723
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，适用于机器人相关任务，如控制、感知或学习。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, following the LeRobot framework standard format, suitable for robot-related tasks such as control, perception, or learning.
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
nodogoro/cell1_20260519_mohammed_loge-color-sorting_20260519_175723 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 6 |
| 总帧数 (Frames) | 2366 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 分块大小 (Chunks Size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 机器人类型 | starpilot_yam_gripper |
| 数据路径格式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
数据划分
- 训练集 (train): 索引 0 至 5（共 6 个片段，全部用于训练）
特征信息
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 维度: 14
- 名称列表:
arm1_x,arm1_y,arm1_z,arm1_rx,arm1_ry,arm1_rz,arm1_grip_width,arm2_x,arm2_y,arm2_z,arm2_rx,arm2_ry,arm2_rz,arm2_grip_width
观测状态 (Observation State)
- 数据类型: float32
- 维度: 32
- 名称列表: 包含两个机械臂（arm1 和 arm2）的编码器角度、IMU 加速度/角速度、位姿（位置与四元数）、夹爪状态等
观测图像 (Observation Images)
| 相机视角 | 分辨率 (高×宽×通道) | 视频编码 |
|---|---|---|
left_wrist_0_camera_rgb_image |
480×640×3 | h264 |
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth |
480×640×3 | h264 |
right_wrist_0_camera_rgb_image |
480×640×3 | h264 |
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth |
480×640×3 | h264 |
base_0_camera_rgb_image |
480×640×3 | h264 |
base_1_camera_rgb_image |
768×1024×3 | h264 |
所有图像均无音频，非深度图，帧率 30 FPS。
其他特征
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
引用信息
当前数据集尚未提供引用格式。
