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该数据集是一个用于机器人学习的叠衣服任务数据集，使用LeRobot平台创建。数据集记录了双机械臂机器人（型号：starpilot_yam_gripper）执行叠衣服操作的过程。它包含2个完整的情节，总计2135帧数据（帧率30fps）。数据集中包含了丰富的多模态信息：1. 动作数据：包含两个机械臂末端执行器的位置（x, y, z）、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度，共14个维度。2. 状态观测数据：包含两个机械臂的编码器角度、IMU传感器数据（加速度和角速度）、末端位姿（位置和四元数）以及夹爪状态（是否打开、距离），共32个维度。3. 视觉观测数据：包含来自左腕、右腕和基座共五个摄像头的RGB视频流和深度视频流（部分），分辨率包括480x640和768x1024。数据以Parquet格式存储，并附带MP4格式的视频文件。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务的研究和开发。