rollout_openarm_dataset_20260626_145354
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建。它包含一个episode，共3151帧数据，帧率为30fps。数据集特征包括动作（8个关节位置和夹爪位置）、观察状态（8个关节位置和夹爪位置）、胸部摄像头图像（分辨率480x848，3通道）和右腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet和MP4视频文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。机器人类型为openarm_follower，适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains one episode with 3151 frames at a frame rate of 30fps. Features include actions (8 joint positions and gripper position), observations (8 joint positions and gripper position), chest camera images (resolution 480x848, 3 channels) and right wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet and MP4 video file formats, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The robot type is openarm_follower, and the dataset is suitable for robot control and learning tasks.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习的 rollout 数据集，基于 LeRobot 框架创建。
- 数据集名称:
rollout_openarm_dataset_20260626_145354 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
数据集包含一个配置 (default)，数据存储在 data/*/*.parquet 文件中。
元数据 (meta/info.json)
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码版本 (codebase_version) | v3.0 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 总片段数 (total_episodes) | 1 |
| 总帧数 (total_frames) | 3151 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 数据块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 (data_files_size_in_mb) | 100 MB |
| 视频文件大小 (video_files_size_in_mb) | 200 MB |
| 机器人类型 (robot_type) | openarm_follower |
| 数据划分 (splits) | 训练集 (train): 0:1 (即全部数据) |
数据特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [8] |
动作，包含7个关节位置和1个夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [8] |
状态，包含7个关节位置和1个夹爪位置 |
observation.images.chest |
video | [480, 848, 3] |
胸部视角视频，分辨率 480x848，3通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
video | [480, 640, 3] |
右腕视角视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] |
时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] |
帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] |
片段索引 |
index |
int64 | [1] |
索引 |
task_index |
int64 | [1] |
任务索引 |
数据文件路径
- 数据（parquet）:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频（mp4）:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
数据集可以通过 LeRobot 可视化工具进行浏览： 可视化链接
