so101-fold-towel-2camera-20_20260719_145048
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于折叠毛巾任务，使用LeRobot工具创建。它包含15个完整的情节（episodes），总计8811帧，采样率为30帧每秒。数据特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均表示为一个6维浮点向量，对应机器人的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观测部分还包括来自顶部摄像头（top）和腕部摄像头（wrist）的图像，分辨率均为480x640像素，3通道彩色视频，编码为av1格式。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），使用Apache 2.0许可证。
This dataset is a robotics dataset focused on the towel folding task, created using the LeRobot tool. It contains 15 complete episodes, totaling 8811 frames with a sampling rate of 30 frames per second. Data features include action and observation.state, both represented as 6-dimensional floating-point vectors corresponding to the robots shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The observation part also includes images from a top camera and a wrist camera, both with a resolution of 480x640 pixels, 3-channel color video, encoded in av1 format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), licensed under Apache 2.0.
数据集概况
- 数据集名称: so101-fold-towel-2camera-20_20260719_145048
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数 (total_episodes): 15
- 总帧数 (total_frames): 8811
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 仅包含训练集 (train)，范围为 "0:15"
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人观察到的状态：同动作的6个关节位置 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头的视频流，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 手腕摄像头的视频流，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率 30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000
其他信息
- 主页: 无
- 论文: 无
- 引用: 无
