gigi0830_1_20260830_163924

该数据集使用LeRobot创建，任务类别为机器人学。包含20个情节，共5325帧，1个任务。特征包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、6维观察状态（与动作相同维度）、两个摄像头图像（顶部和另一视角，分辨率480x640，视频编码为av1，30fps）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据格式为Parquet，视频为MP4。This dataset is created using LeRobot, with the task category being robotics. It contains 20 episodes, totaling 5325 frames, and 1 task. Features include 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional observation states (same dimensions as actions), two camera images (top and another view, resolution 480x640, video codec av1, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower. The data format is Parquet, and videos are MP4.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：gigi0830_1_20260830_163924
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、LeLab

数据集结构

规模与划分

• 总集数：20
• 总帧数：5325
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含全部20集（0:20）

数据特征

动作与状态（action / observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 命名：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos（对应机械臂6个关节）

图像观测（observation.images）

• top视图：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• wan视图：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS

其他特征

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，集数索引
• index：int64，索引
• task_index：int64，任务索引

技术细节

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 文件大小：parquet数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 数据存储格式：parquet文件（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频文件（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

创建方式

该数据集使用 LeRobot 框架创建，可通过Hugging Face提供的可视化界面进行探索（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shuren2/gigi0830_1_20260830_163924）。