Sorting_20260821_163648

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：Sorting_20260821_163648

基本信息

• 数据集名称：Sorting_20260821_163648
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：由 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：34
• 总帧数（Frames）：37,674
• 任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：仅包含训练集（train: 0:34）

数据结构

特征字段

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令（6维关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6维关节位置）
observation.images.F0	video	[480, 640, 3]	相机F0图像（480×640×3）
observation.images.F1	video	[480, 640, 3]	相机F1图像（480×640×3）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态向量说明

action 和 observation.state 均为6维向量，各维度含义为：

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
2. shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
6. gripper.pos（夹爪位置）

图像数据

• 分辨率：480×640，3通道（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 深度图：否

数据存储格式

• 数据集架构版本：v3.0
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧

引用信息

该数据集暂未提供可用的 BibTeX 引用信息。