bimanual_so101_pickplace

该数据集是一个专为机器人技术设计的双手机器人拾放任务数据集，采用LeRobot工具构建。它包含100个剧集，总计32231帧，帧率为30fps。数据特征涵盖动作和观察状态，各由12个浮点数值组成，分别对应左右机械臂的关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观察部分还包括两个视频流：左自我中心视角和右第三人称视角的图像，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频。此外，数据集包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别是双手机器人的拾放操作。

This dataset is a bimanual robot pick-and-place task dataset designed for robotics, created using the LeRobot tool. It contains 100 episodes, totaling 32,231 frames at a frame rate of 30fps. The data features include action and observation.state, each consisting of 12 floating-point values corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes two video streams: left egocentric view and right third-person view images, with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in av1, and no audio. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is bi_so_follower, and the data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for training and evaluating robot control algorithms, especially for bimanual robot pick-and-place operations.

原始信息汇总

数据集：bimanual_so101_pickplace

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总集数：100 集
• 总帧数：32,231 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：bi_so_follower
• 数据拆分：训练集（0:100）

数据特征

• 动作（action）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：12
  • 包含：左右各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等）

• 观测状态（observation.state）：

  • 数据类型：float32
  • 维度：12
  • 包含：与动作相同的12个关节位置

• 观测图像（observation.images）：

  • left_ego_centric：
    • 分辨率：480×640
    • 通道数：3
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS
    • 非深度图
  • right_third_person：
    • 分辨率：480×640
    • 通道数：3
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS
    • 非深度图

• 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]

• 帧索引（frame_index）：int64，形状 [1]

• 集数索引（episode_index）：int64，形状 [1]

• 索引（index）：int64，形状 [1]

• 任务索引（task_index）：int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具预览：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ChihHanShen/bimanual_so101_pickplace