pick_and_place_merged_2026

该数据集是通过LeRobot平台创建的，专注于机器人技术领域的拾取和放置任务。它包含150个总集数，总计59288帧数据，以30帧每秒的速率采集。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自腕部和顶部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频）。元数据还包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集使用Apache 2.0许可证，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，任务索引为1，表示单一任务。

This dataset is created through the LeRobot platform, focusing on pick-and-place tasks in the field of robotics. It contains 150 total episodes, with a total of 59,288 frames collected at a rate of 30 frames per second. Data features include actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation states (joint positions identical to actions), as well as video observations from wrist and top cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel color video). Metadata also includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset uses the Apache 2.0 license, with data stored in Parquet file format and videos in MP4 format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, and the task index is 1, indicating a single task.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_and_place_merged_2026
• 来源: 基于 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 150
• 总帧数 (frames): 59,288
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分:
  • 训练集 (train): 0 至 149 号片段（共 150 个）

特征信息

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	观测状态（与动作字段相同的6个关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（高度480，宽度640，3通道，编码为AV1，30fps）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频（配置与腕部摄像头相同）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（本数据集仅含1个任务）

文件存储

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 路径下，采用分块格式（chunk index, file index），总数据文件大小约 100 MB
• 视频文件: 存储路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，总视频文件大小约 200 MB
• 分块大小: chunks_size = 1000

可视化与使用

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线预览数据集内容
• 主页、论文、引用信息均标注为“需要更多信息” (More Information Needed)