so101-write-8

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体涉及so_follower机器人类型。数据集包含10个episodes，总计3264帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6维浮点数组，控制肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6维位置信息）、来自手腕和顶部摄像头的图像观测（分别为480x640x3和480x848x3的视频数据，使用av1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持从多模态观测中学习动作策略。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically involving the so_follower robot type. It contains 10 episodes, totaling 3264 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include actions (6-dimensional float arrays controlling positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (6-dimensional position information same as actions), image observations from wrist and top cameras (video data of 480x640x3 and 480x848x3 respectively, using the av1 codec), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting learning action policies from multimodal observations.

原始信息汇总

数据集概述：so101-write-8

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 创建工具：使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：3264
• 总任务数（Tasks）：1
• 块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅包含训练集（train），范围为 0:10（即全部10个episode）

特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	观测状态，与action具有相同的关节命名和维度
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，编码为AV1，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×848，RGB三通道，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页、论文、引用：均未提供。