taccap-g1-arrange-toys-0805
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-05
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-arrange-toys-0805
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-toys-0805
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：46
- 总帧数（Frames）：519,501
- 任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集包含全部46个片段（0:46）
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
数据特征
动作与状态特征（20维，float32）
- 左臂TCP位姿（位置 x/y/z，姿态 r1-r6）
- 左夹爪位置
- 右臂TCP位姿（位置 x/y/z，姿态 r1-r6）
- 右夹爪位置
视觉观测（视频数据，h264编码，30 FPS）
| 相机视角 | 分辨率（高×宽×通道） |
|---|---|
| 左触觉传感器-左侧（left_tactile_left） | 400×700×3 |
| 左触觉传感器-右侧（left_tactile_right） | 400×700×3 |
| 左腕部相机（left_wrist） | 480×640×3 |
| 右触觉传感器-左侧（right_tactile_left） | 400×700×3 |
| 右触觉传感器-右侧（right_tactile_right） | 400×700×3 |
| 右腕部相机（right_wrist） | 480×640×3 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：每块1000个数据点
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下BibTeX格式： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
