stacking_0to9_1000demos

该数据集是一个用于机器人堆叠任务的LeRobot数据集，包含1000个演示片段，共965700帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，动作和状态空间均为6维（包含肩部、肘部、腕部和夹爪位置）。观测包括三个摄像头视角的视频：两个720x1280像素和一个480x640像素，编码为AV1。数据集仅包含一个任务（堆叠），训练集覆盖所有片段。This dataset is a LeRobot dataset for robot stacking tasks, containing 1000 demonstration episodes with a total of 965,700 frames at 30 fps. The robot type is so_follower, with both action and state spaces being 6-dimensional (including shoulder, elbow, wrist, and gripper positions). Observations include videos from three camera views: two at 720x1280 pixels and one at 480x640 pixels, encoded in AV1. The dataset contains only one task (stacking), and the training set covers all episodes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: stacking_0to9_1000demos
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集通过LeRobot框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集规模

• 总任务数: 1个任务
• 总演示片段数: 1000个片段
• 总帧数: 965,700帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含全部1000个片段（train: 0:1000），无单独测试集或验证集划分

数据内容与结构

机器人类型

• 使用SO-100系列Follower机械臂（so_follower）

特征信息

数据集中包含以下核心特征：

1. 动作（action）:

   • 数据类型: float32
   • 包含6个维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 观察状态（observation.state）:

   • 数据类型: float32
   • 同样包含上述6个机械臂关节位置信息

3. 视觉观测（observation.images）:

   • slot_1: 视频数据，分辨率为720x1280，3通道，30 FPS，使用AV1编码
   • slot_2: 视频数据，分辨率为720x1280，3通道，30 FPS，使用AV1编码
   • slot_3: 视频数据，分辨率为480x640，3通道，30 FPS，使用AV1编码

4. 其他元数据字段:

   • timestamp: 时间戳（float32）
   • frame_index: 帧索引（int64）
   • episode_index: 片段索引（int64）
   • index: 索引（int64）
   • task_index: 任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据大小

• Parquet数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB

可视化

数据集支持通过Hugging Face LeRobot可视化空间进行查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=saipuneethgottam/stacking_0to9_1000demos），方便用户直观浏览数据内容。

引用信息

• 该数据集的引用信息目前尚未提供（[More Information Needed]）。