dataset_4_20260814_160512

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：dataset_4_20260814_160512
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Edison817/dataset_4_20260814_160512
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据集标签：LeRobot

数据集创建

该数据集通过 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建，基于 LeRobot 框架 v3.0 版本。

数据集结构

数据规模

• 总集数（Total Episodes）：11
• 总帧数（Total Frames）：8,140
• 总任务数（Total Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 分块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据划分：训练集包含全部 11 个 episodes（train: 0:11）

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 形状：[6]

观察状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 特征名称：与动作特征相同（6 个关节位置）
• 形状：[6]

图像观察 - 腕部右侧相机（Observation Images: Wrist Right）

• 数据类型：视频
• 图像分辨率：640 × 480 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 非深度图

图像观察 - 顶部相机（Observation Images: Top）

• 数据类型：视频
• 图像分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 非深度图

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

文件组织

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

引用信息

该数据集当前没有提供 BibTeX 引用信息。