spoon-record-test-2_20260620_160623
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资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观测数据，具体包括6个关节（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪）的位置作为动作和状态观测。此外，数据集还提供前摄像头采集的视频数据，分辨率为1080x1920，每秒30帧，采用AV1编码。数据集总共有2个episodes和1797帧，覆盖1个任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。
提供机构：
ohdoking创建时间：
2026-06-20
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: spoon-record-test-2_20260620_160623
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据结构
- 帧率（fps）: 30
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 2
- 总帧数: 1797
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 编码版本: v3.0
- 数据路径模板:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模板:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分: 训练集（train）包含片段 0 到 1
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态，与动作维度一致 |
observation.images.front |
video | (1080, 1920, 3) | 前置摄像头视频，分辨率1080x1920，3通道，AV1编码，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作/状态命名
action 和 observation.state 包含相同的6个关节名称：
shoulder_pan.pos：肩部旋转位置shoulder_lift.pos：肩部升降位置elbow_flex.pos：肘部弯曲位置wrist_flex.pos：手腕弯曲位置wrist_roll.pos：手腕旋转位置gripper.pos：夹爪位置
其他信息
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