pick_blue_block

该数据集是一个专门用于机器人操作任务的数据集，具体任务为拾取绿色夹子（pick_green_clip）。数据集包含50个episodes，总计20000帧数据。每帧数据包括：机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、摄像头图像（分辨率为480x640的3通道彩色视频，帧率为20fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，并基于LeRobot框架创建。

This dataset is designed for robot manipulation tasks, specifically for the pick_green_clip task. It contains 50 episodes, totaling 20,000 frames of data. Each frame includes: robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), camera images (3-channel color video with a resolution of 480x640, frame rate of 20fps), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and is created based on the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_blue_block
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 总集数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 20,000
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据切块大小 (chunks size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 49 (共 50 个 episodes)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：包括肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态：与 action 相同的 6 维关节位置
observation.images.cam	video (AV1)	[480, 640, 3]	摄像头视频：高度 480，宽度 640，3 通道，帧率 20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 有音频: 否
• CRF 值: 30
• 预设值 (preset): 12
• 视频后端: pyav

其他信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化链接: 可视化数据集