pick_and_place_pen_ep30_20260624_191604

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含29个episodes，总计11660帧，涉及一个任务。数据特征包括动作（6个浮点数表示关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、来自顶部摄像头和手腕摄像头的图像（分辨率480x640，3通道，视频编码为av1，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件（总大小约100MB）和视频文件（总大小约200MB）格式存储，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 29 episodes, totaling 11660 frames, and involves one task. Data features include actions (6 floating-point numbers representing joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), images from a top camera and a wrist camera (resolution 480x640, 3 channels, video encoding av1, frame rate 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet files (total size approximately 100MB) and video files (total size approximately 200MB), with the robot type being so_follower, suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_and_place_pen_ep30_20260624_191604
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 29
• 总帧数: 11660
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (0:29)

数据集结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作数据相同维度
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频编码: AV1，分辨率 480x640，YUV420P 像素格式

可视化

可通过 可视化工具 查看数据集。