6788_20260801_183803

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含11个episode，共计6316帧，任务数量为1。数据特征包括：6维动作（关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、6维观测状态（同动作空间）、两个摄像头图像（480x640，30fps，av1编码视频）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据集以parquet和mp4格式存储，分为训练集（全部11个episode）。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 11 episodes with a total of 6316 frames and 1 task. Data features include: 6-dimensional action (joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), 6-dimensional observation state (same as action space), two camera images (480x640, 30fps, av1 encoded video), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower. The dataset is stored in parquet and mp4 formats, with the training set consisting of all 11 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: shuren2/6788_20260801_183803
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
• 数据集主页: [更多信息待补充]
• 相关论文: [更多信息待补充]
• 引用: BibTeX 引用信息暂未提供

数据集结构

该数据集以 Parquet 文件格式存储，数据文件路径为 data/*/*.parquet，并包含视频文件。

基本统计信息

• 总片段数（Episodes）: 11
• 总帧数（Frames）: 6316
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含全部 11 个片段（train: 0:11）

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含机械臂各关节位置与夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含机械臂各关节位置与夹爪位置
observation.images.1	video	[480, 640, 3]	第一视角视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.2	video	[480, 640, 3]	第二视角视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间说明

action 和 observation.state 均为 6 维向量，对应以下关节名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视频信息

两个摄像头（observation.images.1 和 observation.images.2）采集的视频均具有以下属性：

• 分辨率: 480x640
• 颜色通道: 3（RGB）
• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4