demo_src_threading_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper

该数据集是一个机器人跨具身数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含100个任务片段，总计23861帧数据，帧率为20fps。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集包含多种观测特征，包括动作（7维浮点数，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪状态）、观测状态（2维浮点数，表示zero0和zero1）、末端执行器位置（7维浮点数，表示位置和四元数）、夹爪状态（6维浮点数，表示夹爪关节位置）、关节位置（7维浮点数，表示机器人关节位置）以及来自agentview和wrist视角的图像视频（分辨率256x256，RGB格式）。此外，还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和模仿学习任务。This dataset is a cross-embodiment robot dataset created using the LeRobot tool. It contains 100 task episodes, totaling 23,861 frames of data with a frame rate of 20fps. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. The dataset includes multiple observation features, such as actions (7-dimensional floating-point numbers representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper state), observation states (2-dimensional floating-point numbers representing zero0 and zero1), end-effector positions (7-dimensional floating-point numbers representing position and quaternion), gripper states (6-dimensional floating-point numbers representing gripper joint positions), joint positions (7-dimensional floating-point numbers representing robot joint positions), and image videos from agentview and wrist perspectives (resolution 256x256, RGB format). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robot learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_threading_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集统计信息

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 23,861
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集拆分: 训练集 (Train) 包含全部 100 个片段 (索引 0 至 99)

数据特征

数据包含以下特征，其中部分为视频数据，部分为数值型数据：

• 动作 (action): 7 维浮点数，包括末端执行器的位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz) 以及夹爪控制 (gripper)。
• 观测 - 状态 (observation.state): 2 维浮点数，包含两个自定义状态变量 (zero0, zero1)。
• 观测 - 末端执行器位姿 (observation.eef): 7 维浮点数，包括位置 (x, y, z) 和四元数姿态 (qx, qy, qz, qw)。
• 观测 - 夹爪 (observation.gripper): 6 维浮点数，表示夹爪的关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)。
• 观测 - 关节位置 (observation.joint): 7 维浮点数，表示机器人 7 个关节的位置。
• 观测 - 末端执行器与夹爪组合 (observation.eef_gripper): 13 维浮点数，组合了末端执行器位姿 (7 维) 和夹爪关节位置 (6 维)。
• 观测 - 关节与夹爪组合 (observation.joint_gripper): 13 维浮点数，组合了关节位置 (7 维) 和夹爪关节位置 (6 维)。
• 观测 - 图像 - 智能体视角 (observation.images.agentview): 256×256 的 RGB 视频 (3 通道)，帧率 20 FPS，编码为 AV1。
• 观测 - 图像 - 腕部视角 (observation.images.wrist): 256×256 的 RGB 视频 (3 通道)，帧率 20 FPS，编码为 AV1。
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数。
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数。
• 索引 (index): 1 维整数。
• 任务索引 (task_index): 1 维整数。

数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)

更多信息

• 主页: [更多信息待补充]
• 论文: [更多信息待补充]
• 引用: [更多信息待补充]

可视化工具

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线查看，路径为: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/demo_src_threading_task_D0_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。