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该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含一个so_follower机器人的动作和状态数据（6个关节位置：肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等），以及前端摄像头图像（480x640分辨率，30fps）。数据集共有5个episode，2697帧，1个任务，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing action and state data of a so_follower robot (6 joint positions: shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as front camera images (480x640 resolution, 30fps). The dataset has 5 episodes, 2697 frames, 1 task, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集通过 LeRobot 框架创建，用于机器人学习任务。

数据集结构

基本信息

• 总集数: 5
• 总帧数: 2697
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 划分: 训练集（train）包含 5 个片段（0:5）

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作向量，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，同动作向量结构
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

引用信息

暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）。