openarm-tablewares-sort-merged100-pos

这是一个用于机器人操作的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含100个任务片段，总计75,909帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：8维动作向量（控制7个关节位置和夹爪位置），8维观测状态向量（关节和夹爪位置），以及两个720x1280分辨率的RGB视频观测（前视摄像头和腕部摄像头）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This is a dataset for robot manipulation, created using the LeRobot tool. It contains 100 task episodes, totaling 75,909 frames at a frame rate of 30fps. The data features include: an 8-dimensional action vector (controlling 7 joint positions and gripper position), an 8-dimensional observation state vector (joint and gripper positions), and two RGB video observations with a resolution of 720x1280 (front-view camera and wrist camera). The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

数据集名称: openarm-tablewares-sort-merged100-pos
许可协议: Apache-2.0
任务领域: 机器人 (Robotics)
创建工具: LeRobot

数据集大小与组成

• 总Episode数: 100
• 总帧数: 75909
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含所有100个episodes (0:100)

数据集结构

数据以Parquet和MP4格式存储，采用分块方式：

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

机器人类型: openarm_follower
代码库版本: v3.0

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[8]	8维动作向量，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	8维状态向量，包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率720x1280，RGB 3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频，分辨率720x1280，RGB 3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	Episode索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

用途

该数据集适用于机器人操作学习，特别是基于视觉和关节状态的餐具分类任务，可用于训练模仿学习或强化学习模型。