posco_0625_one_cam_left_hand

该数据集是一个机器人操作数据集，使用Physical AI Tools和LeRobot工具创建，包含16个剧集、6783帧和32个视频，专门针对ffw_sh5_rev1型号的双手机器人设计，用于单个任务。数据以10fps的帧率采集，包括训练集划分（剧集0到15）。数据集结构包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据，以及观察数据（如头部摄像头和左手腕摄像头的视频图像，分辨率分别为376x672和240x424，以及54维的关节状态向量，涵盖左右手臂各7个关节和左右手各20个手指关节）和动作数据（54维的关节角度控制向量）。该数据集适用于机器人模仿学习、强化学习或控制算法研究，提供丰富的多模态数据以支持复杂操作任务的建模。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: y0-0n/posco_0625_one_cam_left_hand
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可协议: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 Physical AI Tools 和 LeRobot 构建

数据集规模

属性	数值
总片段数 (episodes)	16
总帧数	6783
总视频数	32
任务数量	1
数据分块数	1
每块大小	1000
帧率 (fps)	10
代码库版本	v2.1
机器人类型	ffw_sh5_rev1

• 训练/测试划分: 训练集包含片段 0 至 14 (共 15 个片段)。

数据特征

每个片段包含以下特征:

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	内部索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_head	video	(376, 672, 3)	头部摄像头图像 (编码: libx264, yuv420p)
observation.images.cam_wrist_left	video	(240, 424, 3)	左手腕摄像头图像 (编码: libx264, yuv420p)
observation.state	float32	(54,)	机器人状态: 包含7个左臂关节、7个右臂关节、20个左手手指关节、20个右手手指关节
action	float32	(54,)	动作指令: 与状态特征结构一致的54维关节控制信号

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4