mock-so101-pnp

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。包含25个机器人操作片段，总共6000帧。机器人类型为so101_follower，任务为抓取与放置（pick and place）。数据集包含6维关节状态观测和动作，以及前置摄像头图像（240x320，AV1编码）。数据集仅包含训练集（25个片段）。表格数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 25 robot operation episodes with a total of 6000 frames. The robot type is so101_follower, and the task is pick and place. The dataset includes 6-dimensional joint state observations and actions, as well as front camera images (240x320, AV1 encoded). The dataset only contains a training set (25 episodes). Tabular data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集详情：mock-so101-pnp

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总回合数：25
• 总帧数：6000
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps

数据划分

• 训练集：0:25（全部25个回合）

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

observation.state（状态观测）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 特征名称：shoulder_pan（肩部旋转）、shoulder_lift（肩部抬升）、elbow_flex（肘部弯曲）、wrist_flex（腕部弯曲）、wrist_roll（腕部旋转）、gripper（夹爪）

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 特征名称：与状态观测相同（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）

observation.images.front（前视图像）

• 数据类型：视频
• 形状：[240, 320, 3]（高、宽、通道）
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否深度图：否
• 帧率：30 fps
• 通道数：3
• 音频：无

其他特征

• timestamp：float32，形状为[1]
• frame_index：int64，形状为[1]
• episode_index：int64，形状为[1]
• index：int64，形状为[1]
• task_index：int64，形状为[1]

可视化

该数据集支持通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行查看，可在线的可视化空间地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sig-robot-dreams/mock-so101-pnp