dataset_2_20260813_144444

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: dataset_2_20260813_144444
创建者: Sanjaya-LeRobot
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）

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数据集特征

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 总数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集结构:
  • 总片段数: 2
  • 总帧数: 1,794
  • 总任务数: 1
  • 帧率（fps）: 30
  • 数据分块大小: 1,000
  • 划分: 训练集（0:2）

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数据字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机械臂关节动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	机械臂关节状态观测值
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	手腕摄像头拍摄的 RGB 视频（30 fps，AV1 编码）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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机器人类型

so_follower（用于跟随任务的双臂机器人）
动作/状态空间包含 6 个维度：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper。

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使用工具与可视化

该数据集基于 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建。
可通过以下空间进行可视化：
可视化数据集