dataset_pick_and_place_v2

该数据集使用LeRobot创建，用于机器人拾取和放置任务，机器人类型为omx_follower。包含7个片段，共4193帧，6自由度动作和状态空间，以及来自前部和腕部摄像头的视频观测。This dataset is created using LeRobot for robot pick and place tasks, with robot type omx_follower. It contains 7 episodes, 4193 frames, 6-DoF action and state space, and video observations from front and wrist cameras.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eh-cosmos-ai/dataset_pick_and_place_v2，是一个用于机器人抓取与放置任务的机器人学数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：omx_follower
• 数据集版本：v3.0（基于 LeRobot 代码库）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：7
• 总帧数：4,193
• 总任务数：1
• 块大小（Chunk Size）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：包含全部 7 个片段（索引 0 至 6），无验证集或测试集。

数据特征

每条数据记录包含以下特征：

• 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作特征的结构相同。
• 观测图像（observation.images.front 和 observation.images.wrist）：两个摄像头视角（前方和腕部），每个均为视频数据，分辨率为 480x640 像素，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS。
• 时间戳（timestamp）：float32 类型。
• 帧索引（frame_index）：int64 类型。
• 片段索引（episode_index）：int64 类型。
• 索引（index）：int64 类型。
• 任务索引（task_index）：int64 类型。

数据存储格式

• 数据路径：数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频路径：视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

使用与可视化

该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行交互式查看。