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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术
• 标签： LeRobot
• 数据集创建工具： 使用LeRobot创建
• 机器人类型： so_follower
• 总集数： 0
• 总帧数： 0
• 总任务数： 0
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

• 动作（action）： 6维浮点数组，包含关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观察状态（observation.state）： 6维浮点数组，与动作关节名称一致
• 观察图像-前置摄像头（observation.images.front）： 视频数据，分辨率480x640x3
• 观察图像-腕部摄像头（observation.images.wrist）： 视频数据，分辨率480x640x3
• 补充信息-策略动作（complementary_info.policy_action）： 6维浮点数组，记录策略的动作
• 补充信息-是否干预（complementary_info.is_intervention）： 1维浮点数组，标记是否进行了干预
• 补充信息-状态（complementary_info.state）： 1维浮点数组，记录状态信息
• 补充信息-采集策略ID（complementary_info.collector_policy_id）： 字符串，标识采集策略
• 时间戳（timestamp）： 浮点数，记录时间
• 帧索引（frame_index）： 整数，记录帧序号
• 片段索引（episode_index）： 整数，记录片段序号
• 索引（index）： 整数，全局索引
• 任务索引（task_index）： 整数，任务编号

数据集结构

• 数据格式： Parquet文件，路径为data//.parquet
• 配置名称： default