taccap-g1-pick-up-marshmallows-0715
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对双TacCap抓取器机器人（bi_taccap_gripper）执行拾取棉花糖任务（taccap-g1-pick-up-marshmallows）。数据集包含69个总片段和353403个总帧数，采样频率为30fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（一个20维浮点数组，表示左右抓取器的位置、旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的20维浮点数组）、多个图像观察（左右触觉传感器图像，分辨率为400x700x3；左右手腕摄像头图像，分辨率为480x640x3），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。所有数据仅用于训练分割（splits: train），适用于机器人控制、强化学习或触觉感知研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the bi_taccap_gripper robot performing the taccap-g1-pick-up-marshmallows task. It contains 69 total episodes and 353403 total frames, sampled at 30fps. The data is stored as parquet files and video files, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include action (a 20-dimensional float array representing the position, rotation, and gripper position of the left and right grippers), observation state (a 20-dimensional float array identical to the action), multiple image observations (left and right tactile sensor images with resolution 400x700x3; left and right wrist camera images with resolution 480x640x3), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is only for the training split (splits: train), suitable for robotics control, reinforcement learning, or tactile perception research.
数据集概述
数据集名称：TacVerse/taccap-g1-pick-up-marshmallows-0715
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学
标签：LeRobot
数据集详情
该数据集使用 LeRobot 创建，专注于机器人操控任务（捡起棉花糖）。
基本统计信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | bi_taccap_gripper (双臂触觉夹爪) |
| 总情节数 | 69 |
| 总帧数 | 353,403 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练集划分 | 全部数据 (索引0到68) |
数据特征
该数据集包含以下特征，以浮点数和视频形式提供：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 包含左右臂TCP位置/姿态(各6维)和夹爪位置(各1维)，共20维动作指令 |
observation.state |
float32 | (20,) | 与action结构相同的观测状态（20维） |
observation.images.left_tactile_left |
视频 (h264) | (400, 700, 3) | 左臂左侧触觉摄像头，30fps，无音频 |
observation.images.left_tactile_right |
视频 (h264) | (400, 700, 3) | 左臂右侧触觉摄像头，30fps，无音频 |
observation.images.left_wrist |
视频 (h264) | (480, 640, 3) | 左腕摄像头，30fps，无音频 |
observation.images.right_tactile_left |
视频 (h264) | (400, 700, 3) | 右臂左侧触觉摄像头，30fps，无音频 |
observation.images.right_tactile_right |
视频 (h264) | (400, 700, 3) | 右臂右侧触觉摄像头，30fps，无音频 |
observation.images.right_wrist |
视频 (h264) | (480, 640, 3) | 右腕摄像头，30fps，无音频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 情节索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据组织
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块存储，每块最大帧数1000。 - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，以视频键分目录。 - 元数据文件：
meta/info.json，包含数据集版本、结构特征等完整描述。
引用
如需引用，请使用以下BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
