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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache 2.0 许可证。

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 5
• 总帧数 (Total Frames): 4057
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 采样频率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部5个片段

数据特征

数据集的每个样本包含以下特征：

• 动作 (Action): 6 维浮点数组，对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪位置。
• 观察状态 (Observation State): 6 维浮点数组，与动作空间一致的关节位置。
• 图像观察 (Observation Images):
  • 前端相机: 480x640 分辨率，30 fps，AV1 编码的 RGB 视频。
  • 夹爪相机: 480x640 分辨率，30 fps，AV1 编码的 RGB 视频。
• 时间戳 (Timestamp): 浮点类型。
• 帧索引 (Frame Index): 整数类型。
• 片段索引 (Episode Index): 整数类型。
• 索引 (Index): 整数类型。
• 任务索引 (Task Index): 整数类型。

数据存储

• 数据文件格式为 Parquet，视频文件格式为 MP4，存储在数据集的 data/ 和 videos/ 目录下。
• 数据文件总大小约为 100 MB，视频文件总大小约为 200 MB。

使用方式

您可以在 Hugging Face 平台上通过可视化工具直接查看此数据集，或在代码中利用 LeRobot 库对数据进行加载、处理和使用。主页中提供的可视化入口可让用户直接预览数据中的视频和状态信息。