tblock-all-piper-clean-piper-joints
收藏资源简介：
一个关节级别的双臂Piper数据集，源自 local/tblock-all-piper-clean。每侧存储以弧度表示的YAML声明的臂关节角度，以及当存在时以米表示的物理夹爪开度。observation.state[t] 包含时刻t的命令，action[t] 包含时刻t+1的命令。
A joint-level dual-arm Piper dataset, derived from local/tblock-all-piper-clean. Each side stores YAML-declared arm joint angles in radians, and physical gripper opening in meters when present. observation.state[t] contains the command at time t, and action[t] contains the command at time t+1.
数据集概述：murobotics/tblock-all-piper-clean-piper-joints
基本信息
- 数据集名称：tblock-all-piper-clean-piper-joints
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：other（其他）
- 数据集大小：约100MB数据文件（parquet），约500MB视频文件
- 总幕数（Episodes）：194
- 总帧数（Frames）：51,757
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 训练集划分：train 0:194
数据集内容与描述
本数据集是基于“local/tblock-all-piper-clean”派生的关节级（joint-level）双臂Piper机器人数据集。每条数据记录双臂各关节的角度（单位：弧度），并在存在物理夹爪时记录其开合宽度（单位：米）。数据的observation.state[t] 表示t时刻的命令，action[t] 表示t+1时刻的命令。
源数据链路线为：
murobotics/tblock-all-piper-clean→ 整理自murobotics/tblock-all→ 合并三次录制会话。
任务定义
统一任务为："put the t block in the puzzle"（将T形积木放入拼图）。
数据特征结构
主要特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [14] | 包含6个左臂关节位置、左夹爪宽度、6个右臂关节位置、右夹爪宽度 |
observation.state |
float32 | [14] | 与action维度相同，表示当前命令 |
observation.images.left_wrist |
video | 480×640×3 | 左腕相机视频，H.264编码，30fps |
observation.images.right_wrist |
video | 480×640×3 | 右腕相机视频 |
observation.images.workspace |
video | 376×672×3 | 工作台视角视频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 幕索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
calibration_id |
int64 | [1] | 标定ID |
source_kind |
int64 | [1] | 数据来源类型（0=转换，1=遥操作，-1=未知） |
数据筛选与例外说明
数据集包含6个被筛选报告拒绝的幕，这些幕被特意保留（使用--allow-flagged-episodes选项）。
被保留的异常幕详情
| 幕 | 帧数 | 位置误差p99 | 最大误差 | 超过1cm的帧数 |
|---|---|---|---|---|
| 44 | 219 | 6.02 cm | 8.74 cm | 9 |
| 45 | 409 | 3.59 cm | 8.99 cm | 24 |
| 47 | 217 | 5.26 cm | 7.38 cm | 9 |
| 49 | 264 | 5.40 cm | 8.57 cm | 13 |
| 51 | 139 | 13.24 cm | 17.47 cm | 41 |
| 52 | 119 | 13.57 cm | 15.65 cm | 12 |
筛选标准为p99位置误差超过3cm上限即拒绝。这些幕的误差主要是由于关节步长被限制在0.35 rad（replay.max_joint_delta速率上限）导致，在快速段求解器钳位后手臂落后目标5到9帧。约60帧（占总数0.1%）的关节滞后于演示，每次偏差持续0.17至0.30秒，在播放速度下不可见。
数据来源与转换情况
- 源数据集：由
murobotics/tblock-all-piper-clean转换而来，该数据集由murobotics/tblock-all整理。 - 合并来源：
- local/tblock：40幕，10,469帧
- local/tblock3_clean：44幕，11,038帧
- local/tblock4_clean：117幕，32,327帧
- 前期筛选：移除了7个重定向轨迹与自身相交的幕，以及11个撤销任务的幕。
- 帧数差异：源数据集51,951帧 - 194 = 51,757帧，每幕在转换时末尾的帧没有对应的下一个命令，因此每幕减少一帧。
数据范围与适用性
- 关节目标特定于 Piper机器人 和
meta/calibrations中记录的桌面布局。 - 若要将相同演示重新定向到其他机械臂，应从
murobotics/tblock-all开始（该数据集包含操作者姿势，不含机器人特定信息）。
机器人配置
- 机器人类型：Piper
- 主要硬件参数：
- 夹爪最大宽度：0.066米
- 关节数：每臂6个（左右各6）
- 控制频率：100Hz
- 最大关节速度：180度/秒
- 最大关节加速度：720度/秒²
- 控制模式：绝对表格模式（absolute-table）重定向
- 夹爪表示：开合宽度（米），来源为记录的Feetech归一化值
其他信息
- 首页：https://github.com/murobotics-ai/handumi-sw
- 论文：暂无（More Information Needed）
- 创建工具：LeRobot
- 数据可视化：可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=murobotics/tblock-all-piper-clean-piper-joints 进行可视化（需要访问Hugging Face平台）
