anvil_folding_2026-06-17-mt
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数据集概述
- 数据集名称: anvil_folding_2026-06-17-mt
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: anvil_openarm
- 总集数 (Episodes): 10
- 总帧数: 40,887
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1,000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 60
- 数据划分: 全部 10 个集数用于训练（train: "0:10"）
数据特征
数据包含以下特征字段：
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.waist | video | [3, 480, 640] | 腰部摄像头，H.264编码，60fps，无音频 |
| observation.images.wrist_r | video | [3, 480, 640] | 右手腕摄像头，H.264编码，60fps，无音频 |
| observation.images.chest | video | [3, 480, 640] | 胸部摄像头，H.264编码，60fps，无音频 |
| observation.images.wrist_l | video | [3, 480, 640] | 左手腕摄像头，H.264编码，60fps，无音频 |
| observation.state | float32 | [16] | 机器人状态，包含左右手臂各8个关节（手指关节+7个关节） |
| action | float32 | [16] | 动作指令，与状态维度一致 |
| observation.velocity | float32 | [16] | 速度信息，与状态维度一致 |
| observation.effort | float32 | [16] | 力矩信息，与状态维度一致 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
