act_so101_test_1
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计，特别针对so_follower类型机器人。数据集包含9个episodes，总计5724帧数据，以parquet文件格式存储，并附带mp4格式的视频文件（帧率为30fps）。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、前摄像头图像（分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集主要用于训练和评估机器人控制算法，支持动作和观测数据的多模态分析。
This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically for the so_follower type robot. It contains 9 episodes with a total of 5724 frames, stored in parquet format and accompanied by mp4 video files (30fps frame rate). Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions identical to actions), front camera images (RGB video with 480x640 resolution), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for training and evaluating robot control algorithms, supporting multimodal analysis of action and observation data.
数据集概要
- 名称: act_so101_test_1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数: 9
- 总帧数: 5724
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 fps
- 数据划分: 全部9个片段用于训练
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
特征详情
- 动作 (action): 6维浮点型数据，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点型数据，与动作维度相同
- 观测图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率480x640，3通道，H.264编码，30帧/秒
- 时间戳 (timestamp): 浮点型标量
- 帧索引 (frame_index): 整数标量
- 片段索引 (episode_index): 整数标量
- 索引 (index): 整数标量
- 任务索引 (task_index): 整数标量
数据文件路径格式
- 数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
