so101_pick_lpf

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot创建。它包含30个episodes和5752个frames，数据以parquet格式存储。数据集的特征包括6维动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测状态（同样为6维关节位置），以及来自手腕和头顶视角的视频观测（分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究，并遵循Apache 2.0许可证。This dataset is designed for robotic manipulation tasks, created by LeRobot. It contains 30 episodes and 5752 frames, stored in parquet format. The features include 6-dimensional actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) and observation states (also 6-dimensional joint positions), along with video observations from wrist and overhead perspectives (with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for research in robotic control, imitation learning, and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 数据集概述:
  • 机器人类型: so101
  • 动作与状态空间: 6维向量，包含肩关节、肘关节、腕关节和夹爪的位置信息
  • 观测数据: 包含两个摄像头视角（腕部相机和顶部相机），每个视角输出 480x640 像素的彩色视频，帧率30fps，视频编码为AV1
  • 数据规模: 总计30个episodes，5752帧，1个任务
  • 数据文件大小: 约100MB（parquet格式），视频文件大小约200MB（mp4格式）
  • 数据分割: 所有数据（30个episodes）全部用于训练集
  • 时间戳与索引: 包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等字段
• 使用说明: 该数据集通过 LeRobot 创建，可在线可视化（访问 LeRobot 可视化空间）