so101-puzzle-v6

该数据集是一个机器人领域的数据集，由LeRobot创建。数据集包含34个episodes，共31972帧，涉及1个任务。数据内容包括动作信息（如shoulder_pan.pos等6个关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、图像数据（手腕和前方视角的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-puzzle-v6
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总任务数: 1
• 总情节数: 34
• 总帧数: 31972
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (0:34)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（腕部）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 视频像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 30
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

观测图像（前部）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 视频像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 视频帧率: 30
• 视频通道数: 3
• 是否包含音频: false

其他特征

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

可视化

• 可视化数据集地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aivanni/so101-puzzle-v6

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]