so101-puzzle-v1

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含42个episodes，总计50595帧，帧率为30fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、手腕和前置摄像头的视频图像（480x640x3），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据集的结构和内容表明它可能用于机器人动作和状态的学习与分析。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-puzzle-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 42
• 总帧数: 50595
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含全部42个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征

• 动作: 包含6个浮点数值，分别对应机械臂的肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态: 包含6个浮点数值，与动作的特征名称和形状一致。
• 腕部摄像头图像: 视频格式，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• 前方摄像头图像: 视频格式，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• 时间戳: 浮点数值。
• 帧索引: 整数值。
• 情节索引: 整数值。
• 索引: 整数值。
• 任务索引: 整数值。

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=aivanni/so101-puzzle-v1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供