recog_test_20260601_171915

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概要

• 名称: recog_test_20260601_171915
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置: 仅包含一个配置 default，数据文件为 data/*/*.parquet。
• 数据格式: 使用 Parquet 文件存储，视频数据以 MP4 格式存储。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 2
• 总帧数 (total_frames): 5864
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

特征描述

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令: 肩部偏转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态: 与action相同的关节位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率 30，YUV420P
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率 30，YUV420P
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据集划分

• 训练集: 使用 splits 中的 train: "0:2" 划分，即所有 2 个片段用于训练。