ffw_sg2_rev1_JAEHYEON

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双手机器人（型号为ffw_sg2_rev1）的研究和开发。数据集包含18个episodes，总计13506帧数据，帧率为30 fps，并提供了54个视频文件。数据以parquet格式存储，分为1个chunk，仅用于训练集。特征包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，以及三个摄像头（头部摄像头和左右手腕摄像头）的视频观测，分别具有不同的分辨率（头部摄像头为376x672x3，手腕摄像头为240x424x3）。此外，数据集还提供了机器人的状态观测（19个关节状态，如手臂和抓取器关节）和动作数据（19个关节动作），适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。数据集遵循Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for research and development with bimanual robots (model ffw_sg2_rev1). It contains 18 episodes, totaling 13,506 frames of data at a frame rate of 30 fps, and provides 54 video files. The data is stored in parquet format, divided into 1 chunk, and is intended solely for training sets. Features include metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, as well as video observations from three cameras (head camera and left/right wrist cameras) with different resolutions (head camera at 376x672x3, wrist cameras at 240x424x3). Additionally, the dataset provides robot state observations (19 joint states, such as arm and gripper joints) and action data (19 joint actions), making it suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ffw_sg2_rev1_JAEHYEON
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 18
• 总帧数: 13,506
• 任务数: 1
• 视频数: 54
• 块数: 1 (块大小1000)
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部用于训练（train: 0-18）

数据路径结构

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征与模态

非图像特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

观测图像（Observation Images）

相机名称	分辨率 (H×W×C)	视频编码
cam_head	376×672×3	libx264 (yuv420p)
cam_wrist_left	240×424×3	libx264 (yuv420p)
cam_wrist_right	240×424×3	libx264 (yuv420p)

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 19
• 关节名称:
  • 左臂关节1-7、左夹爪关节1
  • 右臂关节1-7、右夹爪关节1
  • 头部关节1-2
  • 升降关节1

动作空间（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 19
• 关节名称: 与观测状态完全一致（左臂/右臂/夹爪/头部/升降关节）

机器人平台

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1（双机械臂平台，配备头部和升降机构）

引用说明

• 当前暂未提供完整的 BibTeX 引用信息。