ffw_sg2_rev1_JAEHYEON_LEFT

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，包含20个episodes、15007帧和60个视频，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，包括三个摄像头的视频观测（头摄像头分辨率376x672，左右手腕摄像头分辨率240x424）和机器人状态（19个关节状态，如手臂和抓取器关节）以及相应的动作数据。数据集用于训练和评估机器人控制任务，支持单任务设置。

This dataset is created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics. It contains 20 episodes, 15007 frames, and 60 videos with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format, including video observations from three cameras (head camera resolution 376x672, left and right wrist camera resolution 240x424) and robot states (19 joint states, such as arm and gripper joints), along with corresponding action data. The dataset is used for training and evaluating robot control tasks and supports single-task settings.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: ffw_sg2_rev1_JAEHYEON_LEFT
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 15007
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 60
• 总数据块数 (Chunks): 1
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 19（共20个片段，全部用于训练）

数据特征

时间与索引

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

观察 - 图像

• observation.images.cam_head: 视频, 尺寸 376x672x3 (高x宽x通道), 编码 libx264, 像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_left: 视频, 尺寸 240x424x3, 编码 libx264, 像素格式 yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right: 视频, 尺寸 240x424x3, 编码 libx264, 像素格式 yuv420p

观察 - 状态

• observation.state: float32, 形状 [19]
  • 包含19个关节名称: arm_l_joint1~7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1~7, gripper_r_joint1, head_joint1~2, lift_joint

动作

• action: float32, 形状 [19]
  • 包含与状态相同的19个关节名称

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• 引用格式: BibTeX（当前未提供详细信息）