ffw_sg2_rev1_JAEHYEON_LEFT_2
收藏Hugging Face2026-05-29 更新2026-05-29 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
HSJUSER创建时间：
2026-05-29
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：ffw_sg2_rev1_JAEHYEON_LEFT_2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、ffw_sg2_rev1、robotis
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：20
- 总帧数：15,007
- 总任务数：1
- 总视频数：60
- 分块数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：训练集（所有20个片段）
数据组成
- 数据格式：Parquet 文件（存储于
data/*/*.parquet） - 视频格式：MP4 文件（存储于
videos/目录，每个视频键对应一个子目录） - 数据路径结构：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径结构：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
| observation.images.cam_head | 视频 | (376, 672, 3) | 头部摄像头图像（H.264编码） |
| observation.images.cam_wrist_left | 视频 | (240, 424, 3) | 左腕部摄像头图像（H.264编码） |
| observation.images.cam_wrist_right | 视频 | (240, 424, 3) | 右腕部摄像头图像（H.264编码） |
| observation.state | float32 | (19,) | 机器人状态：左臂7关节+左夹爪1关节、右臂7关节+右夹爪1关节、头部2关节、升降1关节 |
| action | float32 | (19,) | 动作指令：与状态维度一致（19维） |
机器人类型
- 机器人型号：ffw_sg2_rev1（双机械臂+头部+升降机构平台）
