isaaclab-ur7e-cup-grasp-scripted_shoulderR
收藏资源简介：
该数据集是通过LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含在Isaac Lab模拟环境中使用UR7e机械臂和RH5DG2灵巧手进行杯子抓取任务的脚本化演示。数据集包含101个片段（episodes），共35469帧，每帧包括第三视角和手眼视角的RGB图像（480x640像素，AV1编码，50fps）、24维机器人状态（包括UR7e的6个关节角度和RH5DG2的18个手指关节角度）以及19维动作指令。数据集以50fps的采样率记录，适用于机器人学习中的模仿学习、行为克隆等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created via the LeRobot framework, containing scripted demonstrations of cup grasping tasks using a UR7e robotic arm and RH5DG2 dexterous hand in the Isaac Lab simulation environment. It includes 101 episodes with a total of 35,469 frames. Each frame contains third-person and eye-in-hand RGB images (480x640 pixels, AV1 codec, 50fps), a 24-dimensional robot state (including 6 joint angles of UR7e and 18 finger joint angles of RH5DG2), and 19-dimensional action commands. The dataset is recorded at a sampling rate of 50fps and is suitable for tasks such as imitation learning and behavior cloning in robot learning.
数据集概述
数据集名称：ICRA2027-CSI/isaaclab-ur7e-cup-grasp-scripted_shoulderR
数据集简介：该数据集基于LeRobot框架创建，包含UR7e机械臂与RH5DG2灵巧手在Isaac Lab仿真环境中执行杯子抓取任务的演示数据。数据集采用脚本化策略生成，聚焦于机器人抓取操作，适用于机器人学习、模仿学习等研究方向。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot、机器人、Isaac Lab、UR7e、RH5DG2
- 数据格式：Parquet文件（存储于
data/*/*.parquet路径）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：101
- 总帧数（Frames）：35,469
- 总任务数（Tasks）：1（任务为杯子抓取）
- 数据分割（Splits）：训练集（train），范围为片段0至101
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 采样频率（FPS）：50 Hz
数据特征
数据集包含以下观测与动作信息：
1. 图像观测（observation.images）
-
第三人称视角（third_person）：
- 类型：视频（video）
- 形状：3 × 480 × 640（通道 × 高度 × 宽度）
- 视频编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率：50 FPS，无音频
-
眼在手视角（eye_in_hand）：
- 类型：视频（video）
- 形状：3 × 480 × 640（通道 × 高度 × 宽度）
- 视频编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率：50 FPS，无音频
2. 状态观测（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：24维
- 包含UR7e机械臂6个关节（肩部偏航、肩部俯仰、肘部、腕部1-3）以及RH5DG2灵巧手18个关节（手指各关节的偏航、俯仰等）
3. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：19维（动作0至动作18），对应机械臂与灵巧手的控制指令
4. 其他特征
- timestamp：时间戳，float32，shape [1]
- frame_index：帧索引，int64，shape [1]
- episode_index：片段索引，int64，shape [1]
- index：全局索引，int64，shape [1]
- task_index：任务索引，int64，shape [1]
文件存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据信息文件：
meta/info.json（包含上述所有特征定义与数据集统计信息）
机器人类型
- 机器人类型：通用（generic），实际采用UR7e机械臂与RH5DG2灵巧手组合
其他信息
- 引用信息：数据集的论文信息与BibTeX引用尚未提供（标注为"[More Information Needed]"）
- 可视化：可通过Hugging Face LeRobot可视化工具预览该数据集（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ICRA2027-CSI/isaaclab-ur7e-cup-grasp-scripted_shoulderR）
