AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_2_20260707_121251

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含6个总集数、5541个总帧数，数据以parquet格式存储。数据集的特征包括机器人的动作（action）和观察状态（observation.state），其中动作和状态都包含6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置。此外，数据集提供两个视角的图像观察：顶部摄像头（observation.images.top）和腕部摄像头（observation.images.wrist），均为视频格式，分辨率为480x640，帧率30fps，使用AV1编解码器。其他元数据包括时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为“so_follower”，数据集总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），并分为训练集（包含所有6集）。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 6 total episodes and 5541 total frames, with data stored in parquet format. The dataset features include robot actions (action) and observation states (observation.state), where both actions and states consist of 6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. Additionally, the dataset provides image observations from two perspectives: a top camera (observation.images.top) and a wrist camera (observation.images.wrist), both in video format with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the total dataset size is 300MB (with 100MB for data files and 200MB for video files), divided into a training set (including all 6 episodes).

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_2_20260707_121251
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot 框架

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 6
• 总帧数: 5541
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作，包含6个自由度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作自由度一致
observation.images.top	视频	[480, 640, 3] (height, width, channels)	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3] (height, width, channels)	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 全部6个片段（索引 0:6）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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