rollout_groot_vision_only_Referential_Disambiguation

该数据集包含使用LeRobot收集的机器人操作数据。包括观察（腕部和中部摄像头图像、机器人状态）、动作、时间戳和任务信息。机器人类型为so_follower。共150个episodes，116211帧，108个任务。特征包括6维关节位置的动作和状态，以及两个摄像头视角（480x640，30fps）。This dataset contains robot manipulation data collected using LeRobot. It includes observations (wrist and middle camera images, robot state), actions, timestamps, and task information. The robot type is so_follower. There are 150 episodes, 116211 frames, and 108 tasks. Features include 6-dimensional joint position actions and states, as well as two camera views (480x640, 30fps).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: rollout_groot_vision_only_Referential_Disambiguation
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据结构

核心特征:

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含关节位置控制指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作维度对应
• 视觉观察:
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头，分辨率480×640×3，视频格式AV1
  • observation.images.middle: 中部摄像头，分辨率480×640×3，视频格式AV1
• 时间戳与索引: 包含timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index等字段

数据集规模

• 总集数 (total_episodes): 150
• 总帧数 (total_frames): 116,211帧
• 总任务数 (total_tasks): 108
• 数据文件大小: 约100MB（parquet格式）
• 视频文件大小: 约200MB（mp4格式）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 采样频率: 30 FPS

技术参数

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部150集（0:150）
• 视频编码: AV1编码，分辨率480×640，30 FPS

可视化访问

可通过 LeRobot数据集可视化工具 进行数据预览和探索。