PI0-BF16_100eps_Selection_Nuts_Bolt_Aug_10_inf-recording

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：PI0-BF16_100eps_Selection_Nuts_Bolt_Aug_10_inf-recording

基本信息

• 数据集名称：PI0-BF16_100eps_Selection_Nuts_Bolt_Aug_10_inf-recording
• 许可证：CC-BY-4.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 数据格式：Parquet（.parquet）文件

数据集描述

该数据集通过LeRobot框架创建，专门用于机器人操作任务，聚焦于螺母与螺栓的选取操作。数据集包含完整的机器人执行过程中的动作记录和视觉观测数据。

数据规模与结构

• 总片段数：60个片段
• 总帧数：77,648帧
• 任务数量：1个任务
• 数据块大小：每块1,000帧
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 训练/测试划分：全部数据（60个片段）划分至训练集

机器人配置

• 机器人类型：SO_Follower（兼容SO-101平台）
• 代码版本：v3.0

特征定义

动作与状态特征（Action / Observation State）

包含6个关节维度的位置数据（float32）：

• 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
• 肩部升降（shoulder_lift.pos）
• 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
• 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
• 腕部旋转（wrist_roll.pos）
• 夹爪位置（gripper.pos）

视觉观测特征

包含两个摄像头视角的视频数据：

• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：分辨率640×480，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
• 前部摄像头（observation.images.front）：分辨率640×480，RGB三通道，AV1编码，30 FPS

其他元数据特征

特征名	数据类型	说明
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据访问

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4