test_0614
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对双Flexiv Rizon4 RT机器人。它包含机器人的动作、观察状态（包括多个摄像头和触觉传感器的图像数据）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频数据以MP4格式存储。数据集的特征包括机器人的左右工具中心点（TCP）位置和姿态、夹爪位置，以及来自头部、左右手腕和触觉传感器的图像数据。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for dual Flexiv Rizon4 RT robots. It includes robot actions, observation states (including image data from multiple cameras and tactile sensors), and metadata such as timestamps, frame indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with video data in MP4 format. Dataset features include left and right tool center point (TCP) positions and poses, gripper positions, as well as image data from head, left and right wrist, and tactile sensors.
数据集概述
- 数据集名称：Xense/test_0614
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构与特征
数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，代码库版本为 v3.0。
基本信息
- 机器人类型：
bi_flexiv_rizon4_rt - 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 包含左右臂 TCP 位姿（6 维）及夹爪位置（1 维），共 20 维 |
observation.state |
float32 | (20,) | 与动作相同维度的机器人状态 |
observation.images.head |
video | (480, 640, 3) | 头部摄像头图像 |
observation.images.left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头图像 |
observation.images.right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头图像 |
observation.images.left_tactile_0 |
video | (400, 700, 3) | 左侧触觉传感器 0 图像 |
observation.images.left_tactile_1 |
video | (400, 700, 3) | 左侧触觉传感器 1 图像 |
observation.images.right_tactile_0 |
video | (400, 700, 3) | 右侧触觉传感器 0 图像 |
observation.images.right_tactile_1 |
video | (400, 700, 3) | 右侧触觉传感器 1 图像 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态维度说明
action 和 observation.state 的 20 维向量包含：
- 左臂 TCP 位姿：
left_tcp.x/y/z/r1/r2/r3/r4/r5/r6（9 维） - 右臂 TCP 位姿：
right_tcp.x/y/z/r1/r2/r3/r4/r5/r6（9 维） - 左夹爪位置：
left_gripper.pos（1 维） - 右夹爪位置：
right_gripper.pos（1 维）
引用信息
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